Можно ли наносить магнитную краску на обычную грунтовку?

Да, можно. 

Если красить по старой краске (магнитной или любой водно-дисперсионной), то грунтовка вообще не нужна. Достаточно протереть стену от грязи и жира, зашкурить наждачной бумагой блестящие места. Стены с неровной поверхностью (бетонные, гипсовые, зашпатлеванные, древесностружечные) лучше загрунтовать перед покраской.

Техника нанесения магнитной краски ничем не отличается от техники нанесения любой водно-дисперсионной краски. Обычно магнитную краску наносят в три слоя.